autoloadの動きの確認
参考:https://qiita.com/yotsak83/items/cc1a4936c0c92099db5a

mkdir controllers
mkdir models
mkdir models/sub
mkdir htdocs

vi composer.json

{
    "autoload": {
        "psr-4": {
            "Controllers\\" : "controllers/",
            "Models\\"      : "models/",
            "Models\\Sub\\" : "models/sub/"
        }
    }
}

"c\\"："対応するベースディレクトリ"
例えば、 namespace Controllers と宣言されたクラスは、controllers/の中にありますよ、と設定してあげている状態です。